Le prime tracce di presenza dell'uomo risalgono al paleolitico superiore, infatti, agli inizi del ‘900, lo storico Cosimo de Giorgi, rinvenì una stazione archeologica con manufatti litici di questo periodo.

Tale frequentazione continuò ad esistere anche nell'età del bronzo, testimoniata da varie asce costruite in questo metallo oggi conservate al museo di Taranto.

Il centro abitato vero e proprio risale, però, al periodo Messapico. Grande città con una cinta muraria di 3.300 metri di perimetro, Soleto, situata esattamente nel mezzo del Salento, su un altopiano di circa 90 metri sul livello del mare, era crocevia di due delle più importanti arterie stradali della penisola. Quella che da Taranto proseguiva per Oria, Rudiae, Soleto, Muro, Vaste, Castro e l'altra che da Roca vecchia passava per Soleto, Nardò e arrivava a S. Maria al Bagno.

Sull'origine del nome, si sono cimentati decine di studiosi. Ben nota è la citazione di Plinio che parla di Soletum . E' attestato con certezza anche il toponimo Salentum , ritrovato sulle monete coniate in zona e, ancora, Sallentia citata dallo storico Stefano Bizantino.

Ultimamente si è ipotizzato che il toponimo sia di origine magnogreca e indichi un luogo dove affiora la roccia (dal greco snlliqos che vuol dire luogo pavimentato, lastricato).

La città, come la maggior parte delle località messapiche, venne rasa al suolo con la conquista romana, epoca di cui sono ancora oggi presenti tracce di centuriazione nell'ambiente rurale.

Periodo di grande splendore per la cittadina è rappresentato dalla signoria degli Orsini del Balzo, Conti di Soleto (la contea comprendeva Galatina, Sternatia, Zollino, Aradeo, Sogliano, Cutrofiano) e più tardi Conti di Lecce e principi di Taranto.